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与魏延的矛盾，在于两人的个性都很强，魏延是"善养士卒，勇敢过人，又性矜高，当时皆避下之。"他的功劳大家有目共睹，他的骄傲也是人们体会得到的。可是又恰巧碰上了杨仪"唯杨仪不假借延，延以为至忿，有如水火。"（《魏延传》）他们的矛盾到了什么程度呢？"每至并坐争论，延或举刀拟仪，仪涕泣横集。"因为诸葛亮活着，还闹不到哪儿去。
诸葛亮对魏延不放心，一是他的性格太傲，二是他的地位高。也是，按一般的情形，司令死了，如剩下负责的军长最大，那就由军长负责组织大小事宜。当时魏延是前军师征西大将军，杨仪是丞相长史绥军将军，费祎在诸葛亮死后才任后军师，姜维是中监军征西将军，诸人的地位都不如魏延高。诸葛亮了解魏延的性格，加上他的官职高，不放心是有理由的，但他不放心的地方不是魏延的叛变投敌，而是担心他闹事，也担心他自行其是，冒险派兵出子午谷偷袭魏国，这个冒险之事诸葛亮活着还可制止，而死后谁能管得了？冒险如败即全军覆没，连锁反应就是蜀汉的政权败亡。因此，孔明病危，"密与长史杨仪、司马费祎、护军姜维等作身殁之后退军节度，令延断后，姜维次之；若延或不从命，军便自发。"没找魏延商量身后事，计划中的防范对象也是魏延。
当冲突发生，双方均上表告对方叛变，刘禅与众大臣商议判断，蒋琬、董允都保杨仪，而怀疑魏延，这说明魏延的性格为多人所忌。他最大的错误是"率所领径先南归，所过烧绝阁道。"把回返成都的栈道烧了，他的本意是不让杨仪回去，要杀了他，可是这样一来就授人以口实，难以自解。他的错误判断是过高的估计自己的能力和地位，以为一国的军政大臣死去，可以按顺序替班，这样至少在军事上，该由他来主持了，他说"丞相虽亡，吾自见在。府亲官属便可将丧还葬，吾自当率诸军击贼，云何以一人死废天下之事邪？且魏延何人，当为杨仪所部勒，作断后将乎！"他太把自己当回事儿了，丝毫不知存在他周围的秘密，反而想当然地以为这个家得由他来当，一是以诸葛亮的继任自居，二是表明决不能居于杨仪之后。从古今中外的历史来看，官位的更迭很少有按顺序排顺位顶替的。魏延不知这个道理，又缺少自知之明，还采取不正当的手段来解决个人恩怨，这就为自己挖掘了坟墓，成为令人惋惜的悲剧式人物。他本意不是叛变，陈寿说"平日诸将素不同，冀时论必当以代亮，本指如此，不便背叛。"《魏略》曰："诸葛亮病，谓延等云：'我之死后，但谨自守，慎无復来也。'令延摄行己事，密持丧去。延遂匿之，行至褒口，乃发丧。亮长史杨仪宿与延不和，见延摄行军事，懼为所害，乃张言延欲举众北附，遂率其众攻延。延本无此心，不战军走，追而杀之。"以此来看，说魏延叛国投敌，是没根据的。意见的不同，而遭杀身之祸，还要加以叛国罪名，看来这办法不仅中国有外国也有，比如前苏联肃反扩大化时期，处理的布哈林、季诺维也夫、加米涅夫等人的案件，就是如此，说他们里通外国；不仅现代有，古代也有，魏延即是一例。